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工业机器人培训告诉您的四大分类

日期:2019-07-24 作者: 人气:361

    所谓工业机器人是面向工业范畴的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行作业,是靠本身动力和操控能力来完成各种功用的一种机器。它能够承受人类指挥,也能够按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还能够依据人工智能技术拟定的准则纲要举动。

  工业机器人按臂部的运动形式分为四种。

  直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动;圆柱坐标型的臂部可作升降、反转和弹性动作;球坐标型的臂部能反转、俯仰和弹性;关节型的臂部有多个转动关节。关于这些大家熟知的工业机器人,本文不再烦琐,今日我们来细分一下工业机器人的四大类,看看你最了解的是哪一种。
     1、SCARA机器人

  SCARA机器人是一种圆柱坐标型的特别类型的工业机器人。SCARA机器人有3个旋转关节,其轴线相互平行,在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节,用于完结结尾件在笔直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1和φ2,及移动关节的位移z决定的,即p=f(φ1,φ2,z),如图所示。这类机器人的结构简便、响应快,例如Adept 1型SCARA机器人运动速度可达10m/s,比一般关节式机器人快数倍。它最适用于平面定位,笔直方向进行安装的作业。

  2、多轴机器人

  多轴机器人又称单轴机械手,工业机械臂,电缸等,是以XYZ直角坐标体系为基本数学模型,以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本作业单元,以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方法所架构起来的机器人体系,能够完结在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨道。 多轴机器人采用运动操控体系完成对其的驱动及编程操控,直线、曲线等运动轨道的生成为多点插补方法,操作及编程方法为引导示教编程方法或坐标定位方法。

  工业机器人

  3、串联和并联机器人

  串联机器人其串联式结构是一个敞开的运动链,其所有运动杆并没有形成一个关闭的结构链。串联机器人的作业空间大,运动剖析比较容易能够避免驱动轴之间的耦合效应。但其机构各轴必须要独立操控,并且需求搭配编码器和传感器来提高机构运动时的精准度。

  而并联机器人和传统工业用串联机器人在使用上构成互补联系,它是一个关闭的运动链。并联机器人不易发生动态差错,无差错积累精度较高。另外其结构紧凑安稳,输出轴大部分承受轴向力,机器刚性高,承载能力大。但是,并联机器人在位置求解上正解比较困难,而反解容易。

  4、 坐标机器人

  坐标机器人是能够完成自动操控的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角联系的、多用途的操作机。其作业的行为方法主要是通过完结沿着X、Y、Z轴上的线性运动。坐标机器人采用运动操控体系完成对其的驱动及编程操控,直线、曲线等运动轨道的生成为多点插补方法,操作及编程方法为引导示教编程方法或坐标定位方法。

  作为一种成本低廉、体系结构简略的自动化机器人体系解决方案,坐标机器能够被使用于点胶、滴塑、喷涂、码垛、分拣、包装、焊接、金属加工、搬运、上下料、安装、印刷等常见的工业生产范畴,在代替人工,提高生产功率,安稳产品质量等方面都具备明显的使用价值。